無力性腳感覺異常癥主要表現為發作性膝、踝關節間的小腿深部難以忍受的、非疼痛性不適感；可呈蟲爬樣、針刺樣、或瘙癢或燒灼樣感受，不適感多數難以描述，常為雙側對稱性，少數累及大腿、腳部或上肢。
安靜休息或臥床時誘發，發作時癥狀可因更換體位或活動、拍打、針刺、揉捏而得到暫時緩解。輕者持續數秒至數分鐘，嚴重者徹夜難眠、不停行走方能緩解。強迫性安靜休息使癥狀更加嚴重，常伴入睡困難，易驚醒，醒后下肢便難以保持同一位置，患者煩躁不安，走動后常述下肢沉重無力感。
無力性腳感覺異常癥病程進展緩慢，癥狀時好時壞，可持續數十年。神經系統查體多無陽性體征，繼發性者出現與基礎疾病相一致的陽性改變。